概述：

機器人減速器內部零部件所受載荷為非對稱周期性變載荷，通過采用慣量負載構件模擬機器人機械臂，研究了模擬實際工況的機器人疲勞壽命測試技術。根據疲勞等效理論，基于機器人疲勞壽命測試裝置，建立了加速疲勞壽命試驗的基本方法，分析了影響疲勞壽命測試時間的主要因素。結果表明，轉動慣量影響角加速度，角加速度影響**擺動角度與擺動位置，進而影響測試時間。通過優化慣量負載構件的轉動慣量、角加速度、擺動角度和擺動位置，優化了加速疲勞壽命試驗的測試時間，為機器人疲勞壽命測試裝置的合理設計提供了理論支撐精密減速器在機器人中起核心作用，是機器人的關鍵部件，具有承載能力強、傳動比大、運動精度高、傳動平穩等優點，減速器的研究已經取得諸多進展，但國產機器人減速器仍然受傳動精度和壽命問題的限制，是制約我國機器人產業發展的關鍵因素，疲勞壽命測試系統測試在產品研發確保產品壽命測試尤為重要。本系統根據國標GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法及參照其它國標要求對減速器進行疲勞壽命測試。

　　臺架圖片

參考標準：

●GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法

●GB/T 37165-2018機器人用精密擺線針輪減速器

●GB/T 30819-2014 機器人用諧波齒輪減速器

●GB/T 14118-1993 諧波傳動減速器

●GBT 11281-2009 微電機用齒輪減速器通用技術條件

●JB/T 5558-2015 減（增）速器試驗方法

●國外知名減速器產品樣本

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統—拓撲結構

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統采用模塊化、一體式設計，操作部分符合人體工程學設計，能完成手動/自動模式控制。由機械系統、驅動系統、被測件系統、負載系統、電氣系統和上位機軟件系統組合模塊方式組成。

●機械系統：機械平臺、聯軸器、軸系連接部分等。

●驅動系統：伺服電機驅動、扭矩轉速傳感器等。

●被測件系統：被測件工裝，被測件聯軸器、轉接盤等。

●負載系統：慣量負載等。

●電氣系統：驅動控制器、控制系統等設備組成。

●軟件系統：上位機測試軟件數據采集通訊模塊、數據采集設置模塊、數據實時交換控制模塊、數據處理模塊。由上位機根據試驗項目完成試驗控制、數據分析與顯示、數據記錄與導出等功能。

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統—系統功能

測試范圍及精度：

●負載模擬，500N.m、2000N.m、5000N.m可根據實際設計定制載荷譜

試驗項目：

測試壽命折算。

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統—主要特點

01 功能模塊化

將所有臺架搭建采用功能模塊化，以模塊組合的形式集中于一臺測試系統。

02 先進的測量手段

采用先進的測控系統，包含測量輸入轉速扭矩測試等，采樣高采樣模塊。

02 驅動/負載模式

采用伺服電機作為驅動單元，提高了系統的扭矩和轉速的動態測量范圍及精度，負載采用慣量負載模式。

05人性化設計

采用專業的精密減速機試驗臺架，夾具方面采用快速對中系統，且方便裝卸與同軸度調節，可適應不同的被測件安裝，系統操作采用琴臺式/立柜+電腦桌控制模式，可完成單位置完成全部試驗操作布局。

06 定制化測試軟件

由四川誠邦軟件研發團隊研發的測試系統試驗軟件，按照國標要求試驗項目，可通過加速度及通過載荷譜運轉測試減速器壽命折算時間，從而縮短整個設備的驗證周期。