碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結合的產物，它能節省勞動力，節省空間。另外還具備運作靈活，快速高效，穩定性高，作業效率高的特點。碼垛機器人四軸占據多數，通過軸將碼垛末端執行器準確移動到預定空間位置，實現物件的抓取和碼放動作,從結構上來分，現有的碼垛機器人總體可分為線性運動起重機式碼垛機器人，機械臂式碼垛機器人，并聯桿式碼垛機器人。

1. 線性運動起重機式碼垛機器人

   這類機器人的構造相對簡單，主要由滑軌、線性活動電機和夾具構成。其活動方向固定，多為上下運動，只能滿足較簡單的堆砌或者垂直抓取的動作。它的特點是結構簡單，造價低，夾具運動方式簡單，電機控制方法簡單。

2. 機械臂式碼垛機器人

機械臂式碼垛機器人泛指通過關鍵承重桿和關節結構的串聯來模擬人體手臂的形態，利用夾具來完成碼垛工作的機械臂。該類機器人構造靈活，常用于涂膠，點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等各種任務。該機器人擁有極高的動作靈活性和自由度。

3. 并聯桿式機器人

又被形象的成為“蜘蛛手”。它在結構上通過幾個并聯的承重桿與關節連接，每一個承重桿都由一個獨立電機驅動，通過各電機之間協作控制夾具運動。其特點是運動精準度高、運動迅速、可承載負荷小，因此常用于食品生產行業夾取重量小的物體。

碼垛機器人的發展現已比較成熟，各類型機器人結合自身特點可以被應用在各行各業。尤其機械結構確立的動態性能可以說非常全面的覆蓋了各類碼垛任務，因此完全可以代替人工進行作業，提高生產效率，節約生產成本。其犯錯概率也是小于人類的，所以很好地提升了生產質量。

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